1、前端工件输送；待搬运前：

在搬运上下料机械手抓取工件前有些基础条件需要满足才能准确的抓取或者搬运，即工件来料统一，每次每个工件到达需要搬运上下料位置的时候要保证工件的位置统一性，如不统一则要在来料前后做工件的定位或者通过视觉识别工件所在坐标。

在搬运上下料机械手抓取工件前一般采用水平输送、倾斜输送和提升输送。水平输送可以输送不同的物品，可以采用不同的输送速度和不同的输送形式；倾斜输送可以调节倾斜角度。

2、机械手上下料搬运抓取和放料：

当工件输送到位后，机械手负责将输送线上的待加工或者待搬运工件输送至机床或者指定地点，在加工完成后还需要将加工好的工件从机床中取出，并将其返回初始装载位置。

机械手末端治具的作用动作是：爪子张开和闭合；提升运动；向左向右移动。通常工业机器人机械手夹持器的开合由气缸驱动，升降运动和左右运动分别由伺服电机驱动。在抓取工件的过程中，必须保证夹具与工件之间的位置和角度关系，调整夹具上的参考平面，使其与工作台上相应的参考平面相匹配，以减小角度误差；然后平移夹爪或材料台以调整位置误差。

3、重复程序运行，搬运上下料机械手工作流程循环：
机械手将加工好的零件送至放料点，再回到起点取料，循环该工作。

注意：搬运上下料是一个完整的循环，必须从工件等待位置开始，并且只能在工件完成后进行。搬运后，返回等待位置，准备执行下一个搬运或上下料循环。如果在过程中停电或误操作，可以按下“紧急停止”

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