工业机器人分类的四轴码垛机器人执行的大部分是抓放堆垛操作，即机器人从传送带上抓取产品，按照提前设定的运动轨迹程序将其放置在托盘上指定位置的动作循环。机器人机械臂在完成搬运码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系就叫做搬运码垛机器人。也叫关节搬运机械臂，物料搬运机械手臂。

搬运机械手一般可完成一些如：玻璃搬运、包装袋子搬运、纸箱搬运、木板搬运、瓶子、五金、塑胶、砖块等不同的物件。搬运属于较为简单的一种作业，大多使用四轴搬运机器人来完成，如产品需要在特定情况下改变产品的姿态就需要用到5-6轴机器人来实现。下图是四轴关节搬运机械臂，四轴码垛机器人进行包装袋子的物料转移运输：

应用操作说明：

1、将工业机器人即关节搬运机械臂按照轨迹提前设定程序；

2、产品提高滚筒输送线流至固定位置，停止后由关节搬运机械臂抓取；

3、按照设定的程序将产品码垛放置在固定卡板上，多产品将程序设定码垛工艺操作即按阵列堆垛起来；

4、搬运四轴码垛机器人回到起点位置重复动作。、

使用设备：

1、四轴关节搬运机械手臂，按产品重量*2就是机械臂的负载要求，按现场空间搬运距离选择机器人的活动半径；

2、输送滚筒线，将产品输送并在固定位置做感应停止装置；

3、机器人抓手，根据包装袋的尺寸情况进行定制设计。

其它案例：

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