冲压自动化中四轴机械手起到关键性的作用：可以替代人工实现产品冲压前后的上下料代替的是人工手臂的运行动作，手部抓取的部分使用定制机械抓手/吸盘等工具来实现，这样就可以完成产品的基本抓料和放料，而由于前端材料如果不统一排列则需要增加来料定位的机械设备。上述的这些更重要和核心就是关节机械手，其中以四轴机械手冲压应用较多。下面海智机器人来讲解四轴机械手冲压特征和基本特点！

1、四轴机械手冲压分为关节型和摆臂型，其实都是四轴两者区别一个是以工业机器人类型码垛为基础形成的，每个轴都采用伺服电机和减速机来实现机械运动，外加控制系统；而摆臂则是在XYZ机械手或者二次元三次元机械手的基础上改造来的，相对运动方式更简单，配置上没有关节型来的更好，所以在现有的冲压生产线一般是以摆臂、关节四轴机械手实现，关节机械手是市场更为主流的应用方式。

2、四轴机械手每个轴后面都有伺服电机来控制，看到一个伺服电机就是一个轴，这是基本特点。

3、更具稳定性，导轨丝杆控制的冲压机械手看起来都是比较单薄，而关节机械手四轴则在结构配置上就更具稳定，其造价成本更高，配置更好。

4、四轴机械手冲压可以满足柔性生产需要，对于冲压模具要去，产品要求更低，更具有兼容性！

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