四关节机器人是工业机器人常见使用于搬运码垛应用的机型，4关节机械手具备外形紧凑、往复速度快、精度高，性能稳定、操作方便、定位准确、机身稳定等特点，可实行大小产品负载。能够与油压机、冲床、齿轮冲床、CNC、攻牙机、铆钉机等，无论机床吨位大小、机台高低、都可连接，实现设备自由组合，也可以应用于输送流水线搬运、定点搬运等，所以它也广泛应用在适用于化工、食品、药物、建材、饮料、啤酒、饲料、自动化物流等行业，配不同夹爪，可实现在不同行业各种形状的成品进行搬运分拣装箱和码垛。

四轴工业机器人也叫4轴冲压机械手在冲床冲压领域应用较多，机械手每个关节的运动轴都有一颗伺服电机和一台高精密减速机传动，具备了左右搬运、上下调节搬运等功能，4关节机械手的性能优越、价格较低、操作简单便捷。    

四轴工业机器人侧面有专用拉杆实现四轴部位的接口保持在水平位置该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能进行侧面倾斜。这种设计使四轴冲压机器人具有很强的刚性，所以包装应用中，4关节机械手也在搬运取放料以及其他材料搬运处理，更可以对产品进行堆垛摆放。

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